Можно ли запретить соседям ходить по нашей территории, если стена их дома стоит на границе наших участков?

Вообще-то регулируется  сводом правил  СП 30-102-99 ПЛАНИРОВКА И ЗАСТРОЙКА ТЕРРИТОРИЙ МАЛОЭТАЖНОГО ЖИЛИЩНОГО СТРОИТЕЛЬСТВА  , хотя суть таже.

Расстояние от построек вычисляется в зависимости от степени огнеупорности строения и составляет расстояние от 3 до 10 метров. Более точную информацию возможно получить при ознакомлении с тех. паспортом или проектом строения.
Отступы от границы (скорее вы имели ввиду забора): по фасаду - с учетом градостроительной линии, т.к. дома стоят в на одной линии, с фронтальных сторон с учетом других имеющихся строений в зависимости от степени огнестойкости.

Расстояния между жилым домом и другими постройками регулируются "СП 53.13330.2011. Свод правил. Планировка и застройка территорий садоводческих (дачных) объединений граждан, здания и сооружения. Актуализированная редакция СНиП 30-02-97*"

(утв. Приказом Минрегиона РФ от 30.12.2010 N 849)

Согласно п. 6.7 Свода правил минимальные расстояния до границы соседнего участка по санитарно-бытовым условиям должны быть от:

жилого строения (или дома) - 3 м;

постройки для содержания мелкого скота и птицы - 4 м;

других построек - 1 м;

стволов высокорослых деревьев - 4 м, среднерослых - 2 м;

кустарника - 1 м.

Согласно п. 6.9 Свода правил в случае примыкания хозяйственных построек к жилому строению или жилому дому расстояние до границы с соседним участком измеряется отдельно от каждого объекта блокировки, например:

дом-гараж (от дома не менее 3 м, от гаража не менее 1 м);

дом-постройка для скота и птицы (от дома не менее 3 м, от постройки для скота и птицы не менее 4 м).

И, конечно же Вы можете ограничить доступ соседей, особенно если земля- Ваша собственность.
 

Пусть купят у Вас погонный метр земли. :) Удивительно как любят газовики проводить людям газ по территории соседей. Вы можете потребовать перенести газовую трубу. А утепление стены пусть делают внутри дома.Ваша территория, вы имете полное право их на свой участок не пускать. Не можете отказать только должностым лица, например газовикам.